ros2

本章节通过ROS2官方提供的Gazebo虚拟仿真，实现视觉运动算法仿真。

信息

什么是视觉运动控制算法？

运动控制算法主要是通过传感器，将采集到的数据，转化为运动控制指令。

传感器包含：视觉、重力、力反馈、加速度、测距等多种类型。特斯拉的自动驾驶使用的方案中视觉是最主要的信息来源。

运动控制从易到难有：履带结构、差速结构、阿克曼结构、全向结构、足腿结构。

信息

为什么要虚拟仿真？

目前较为先进的腿足结构机器人想要完成高难度动作，例如：后空翻、前空翻、韦伯斯特空翻。一旦失败会对本不充裕的原型机造成严重的损坏。

所以通过仿真软件训练，有如下好处：

• 可以在低风险的情况下完成算法的调试和优化。
• 对于复杂算法，可以同时启动多个仿真软件，进行并行训练，提高训练效率。

注意

虚拟仿真需要一定的算力。本地使用前，首先确保你的电脑包含显卡。

• ✔推荐使用原生Ubuntu最大限度发挥硬件性能。非原生环境下可能出现消息异常、时间异常等问题。

• 高算力的电脑可以使用wsl安装Ubuntu。

• ❌使用VM虚拟机会产生较大的延迟。

信息

用机器学习中的概念来类比，Gazebo好比是Pytorch，ROS2好比是Python。

你希望使用Pytorch开始深度学习，所以要查看最新版Pytorch适配的Python版本（3.10+），需要英伟达显卡才能加速，再查看Python支持的操作系统（Mac、Linux、Windows）。

搞清楚之后，再从系统开始，安装Python，最后Pytorch和显卡驱动安装成功。谋定而后动。