制作蓝牙遥控小车

小车的搭建与遥控-75步

巡线抓手机器人v2.2定.pdf

小车的接线参考

舵机接线

首先要确认舵机在开合/抬放的角度，示例程序中的舵机为270°舵机。

机械臂P4：最高点为200度，最低点为100度。（可根据自身情况作调整）
爪子P1：张开为160，闭合为60度。（可根据自身情况作调整）

其他接线

左循迹传感器接线：P8
中循迹传感器接线：P3
右循迹传感器接线：P2
左马达接线：P5
右马达接线：P6

示意图

接线图

正确的连线应当可以使用如下程序进行手动控制：

手动遥控程序

提示

程序上传完成后

内置屏幕的顶部会显示蓝牙从机，

中间会显示设备名称

底部会显示设备mac地址

遥控方式

目前提供2种遥控小车的方式，任选其一。

1.软件遥控（通过设备名称）

（1）基于安卓系统的手机或平板可以选择下载对应的软件：

QCJ 22

（2）开启蓝牙，给予相关权限

（3）打开软件，点击右上角扫描设备，

（4）在扫描结果中，根据设备名称选择你的设备

（5）选择成功后会回到遥控界面进行遥控。

小部分手机使用遥控软件会出现报错、无法连接、搜不到设备等情况。请尝试更换手机。

提示

上下左右控制小车的前进后退左右移动。
B键控制机械臂的上升
C键控制机械臂的下降
E键控制爪子的张开
F键控制爪子的闭合
A键控制左轮加速
D键控制右轮加速

2.自制蓝牙遥控手柄（通过mac地址）

可以使用同样通信频率的设备进行遥控

你需要2个摇杆传感器与适配的连接线 + 1块相同频率的主控（例如开源星火）+ DC接口的电池盒 + 电池 + 一卷电工胶带

遥控器

将第一个摇杆（左遥感）的X轴、Y轴、B按钮分别连接到主控的P32、P33、P34

将第二个遥杆（右遥感）的X轴、Y轴、B按钮分别连接到主控的P35、P36、P39

接着打开代码编辑器，查看并修改下面的代码

其中：ble_c.connect(mac='4827e28b7af2')中的mac地址需要根据你自己小车的地址进行修改。

修改完成后：

打开上传需要被遥控的小车，切换到手动程序。
上传代码后等待2-5秒，终端输出蓝牙地址，即可控制。
成功控制后打开遥控器的外置电源，拔下数据线，即可实现离线遥控
理论上后续再次打开遥控器电源即可自动连接（若无法自动连接再次上传程序即可）

提示

左遥杆（控制移动）：
上下左右对应前后左右移动

右遥杆（控制舵机）：
左：爪子闭F 右：爪子张E
上：机械臂抬B
下：机械臂降C

左遥杆按下：左轮加速A
右遥杆按下：右轮加速D

下面代码中每次信号发送的间隔为100ms，不用调低。因为职业电竞选手的反应时间为150ms，所以你可以放心的控制。

import machine
import ble_central
import time

adc32 = machine.ADC(machine.Pin(32))
adc33 = machine.ADC(machine.Pin(33))
adc34 = machine.ADC(machine.Pin(34))
adc35 = machine.ADC(machine.Pin(35))
adc36 = machine.ADC(machine.Pin(36))
adc39 = machine.ADC(machine.Pin(39))

adc32.atten(machine.ADC.ATTN_11DB)
adc33.atten(machine.ADC.ATTN_11DB)
adc34.atten(machine.ADC.ATTN_11DB)
adc35.atten(machine.ADC.ATTN_11DB)
adc36.atten(machine.ADC.ATTN_11DB)
adc39.atten(machine.ADC.ATTN_11DB)

ble_c = ble_central.BLESimpleCentral()
ble_c.connect(mac='4827e28b7af2')

data = {'32': '静默', '33': '静默', '34': '静默', '35': '静默', '36': '静默', '39': '静默'}
lastData = {'32': None, '33': None, '34': None, '35': None, '36': None, '39': None}

while True:
    adc_values = {'32': adc32.read_u16(), '33': adc33.read_u16(), '34': adc34.read_u16(), '35': adc35.read_u16(), '36': adc36.read_u16(), '39': adc39.read_u16()}

    for pin, value in adc_values.items():
        if 0 < value < 65000:
            if data[pin] in ['上按下', '右按下', 'A按下', 'E按下', 'B按下', 'D按下']:
                data[pin] = data[pin][0] + '释放'
            elif data[pin] in ['下按下', '左按下', 'F按下', 'C按下']:
                data[pin] = data[pin][0] + '释放'
        elif value >= 65000:
            if pin == '32':
                data[pin] = '上按下'
            elif pin == '33':
                data[pin] = '左按下'
            elif pin == '34':
                data[pin] = 'A释放'
            elif pin == '35':
                data[pin] = 'B按下'
            elif pin == '36':
                data[pin] = 'F按下'
            elif pin == '39':
                data[pin] = 'D释放'
        elif value <= 0:
            if pin == '32':
                data[pin] = '下按下'
            elif pin == '33':
                data[pin] = '右按下'
            elif pin == '34':
                data[pin] = 'A按下'
            elif pin == '35':
                data[pin] = 'C按下'
            elif pin == '36':
                data[pin] = 'E按下'
            elif pin == '39':
                data[pin] = 'D按下'
        if data[pin] != lastData[pin]:
            if data[pin] != '静默':
                ble_c.send(f'{data[pin]}')
            lastData[pin] = data[pin]

    time.sleep_ms(100)

小车的搭建与遥控-75步​

小车的接线参考​

舵机接线​

其他接线​

示意图​

遥控方式​

1.软件遥控（通过设备名称）​

2.自制蓝牙遥控手柄（通过mac地址）​